設楽家代々の居城。吉田城の配下の城の一つである。時の城主・設楽貞通は松平元康(のちの家康)に従い、天正3年(1575)の長篠の合戦では酒井忠次の軍に属し、重要な場所での守りを任されるほど信頼を得ていた。その後、家康の関東移封で武蔵国に移り、廃城となる。現在は、お鷹井戸と呼ばれる井戸跡が残っているのみである。