松平氏の譜代家臣・酒井忠親の次男として岡崎市に生まれる。徳川家康の家老となり、吉田城攻めでは先鋒を務め、無血開城の戦功をたて、吉田城主となる。忠次の大きな功績の一つは、長篠・設楽原の戦いにおける鳶ヶ巣山砦の襲撃で、長篠城包囲のために築かれた鳶ヶ巣山砦を攻め落とし、勝利に導いた。その他にも、家康の主な戦いにはすべて参戦している。
吉田城址
二連木城址
川路城址
鳶ヶ巣山砦
長篠城址史跡保存館
