永正2年(1505)、現在の豊川市周辺に勢力を拡大した牧野古白によって築城。中世～近世にかけての交通の要所であり、当初は今橋城と呼ばれた。東三河の覇権を狙う牧野氏と田原の戸田氏による激しい争奪戦が繰り返されていたが、享禄2年(1529)、徳川家康の祖父・松平清康が攻略。清康の死後は、天文6年(1537)に戸田康光が、天文15年(1546)には今川義元が攻略し、今川氏は城代をおいて東三河支配の拠点とした。永禄７年（1564）には徳川家康が奪還し、配下の酒井忠次を城主に置き、酒井氏による統治は天正18年(1590)まで続いた。