元亀4年(1573)、武田氏が東三河進出の拠点として築城した。比高３０m程度の平城であるが、奥平氏の亀山城をにらみつけるように作手高原に鎮座する様は圧巻。当時の軍事的緊張を今もリアルに伝える。当時は城の周囲は湿地帯が広がり、街道側から攻めようとしても２重にめぐらせた土塁が行く手を阻み、巨大な堅堀が寄せ手の展開を困難にする。大部分の遺構が今もほぼ往時のまま残っており、武田氏の築城技術の高さがうかがえる。この城のファンは多く、愛知県内の見るべき城ベスト3や「続日本100名城」にも選ばれている。